Realisierung einer schnellen und wiederholbaren Hot-Spot-Bestimmung für die robotergestützte Transkranielle Magnetstimulation mittels Kraft-Momenten-Steuerung

Das Robotersystem für die Transkranielle Magnetstimulation (TMS) ermöglicht eine präzise und wiederholbare Positionierung der TMS-Spule auf dem Kopf des Patienten. Um einen sicheren Einsatz des Roboters zu gewährleisten, ist oftmals eine manuelle Vorpositionierung des Roboters nötig, um einen gewünschten Stimulationspunkt zu erreichen. Mittels der Kraft-Momenten-Steuerung (KMS) ist es möglich die Spule intuitiv per Hand zu bewegen. Wir haben die KMS verwendet und erweitert, um sie für eine schnelle Hot-Spot-Bestimmung einsetzen zu können. Bei unseren Tests haben wir gezeigt, dass es einem unerfahrenen Benutzer nur schwer möglich ist, eine Hot-Spot-Bestimmung mit dem Robotersystem ohne Kraft-Momenten-Steuerung durchzuführen. Die KMS verkürzt die Dauer der Hot-Spot-Bestimmung wesentlich und ist daher entscheidend für den breiten Einsatz des Robotersystems in Klinik und Forschung. Schlüsselworte: Medizinische Robotik, Transkranielle Magnetstimulation, TMS, Kraft-Momenten-Steuerung